伺服编码器的精度和分辨率对伺服速度环的影响

 当编码器作为闭环系统的反馈环节时，控制系统的性能主要受以下三个方面的影响：

1响应速度：响应速度容易理解。慢响应编码器就像一个理想的传感器串联低通滤波器。这将在整个闭环控制系统中产生相位滞后，影响整个系统的高频段。稳定性。在目前大多数应用中，伺服电机的编码器反馈速度非常快，可以看作是一种理想的传感器。然而，一些通信速度较低的串行通信编码器（SSI）不可避免地会在通信方式上造成一定的延迟，从而限制了速度环的带宽。

2精度：对于精度的影响，首先需要定义速度精度的概念。准确度是对实际值和设定值之间可重复平均偏差的测量。速度精度的描述如图1所示，表示一段时间内设定值与实际值之间的总偏差。因此，所谓速度精度可以理解为调整值和规定给定值的绝 对稳态误差。

三。稳定性：虽然许多调整目标都涉及精度，但在大多数情况下，我们更希望的是调整过程的“稳定性”。这种稳定性可以理解为速度的“波动性”。速度波动率的定义是：波动率是实际值的一个不期望的特征，它叠加在平均速度上。

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