伺服控制系统工作系统

对于电梯轿厢提升的闭环控制，在电梯主机上安装了编码器，提供增量A、B正弦和余弦信号，每周2048次脉冲周期，以及单周期的C、D正弦和余弦信号、单周期C、D正弦和余弦信号信号通过粗位置分割，可以提供电机UVW换向信息；并且每周有2048个周期的正弦和余弦信号，进一步细分后可以获得高分辨率的位置变化。这种高分辨率的位置变化信息主要用于短时间内的加速度计算。由于在时间变量较小时需要精 确的加速度反馈，因此需要更高的分辨率。更多的位置变化信息，这就要求编码器具有很高的分辨率和精 确的位置精度，从而保证精 确的加速度反馈来控制电机的输入电流。

但由于电梯机械系统存在机械误差，在每层停站时，仍需要外部调平传感器反馈电梯，以获得精 确定位，如使用调平光电开关，或直接采用调平绝 对值多圈编码器，形成位置精 确的闭环伺服系统。

事实上，伺服系统可能需要两个编码器（或只有一个）。一种是在电机的高速端进行电机换向和加速度反馈。此反馈进入电机驱动器并确定电机控制电流的换向。和尺寸（转矩环）一样，另一种是用于低速端精 确定位的终端位置。电机侧编码器需要高分辨率，通常采用高分辨率增量编码器来获得加速度的细微变化；而运动端的编码器则需要位置准确可靠，常用绝 对值多圈编码器（也可用直线光栅尺）。如果只使用一个编码器（例如只使用电机端编码器），则需要依靠机械传动部分的高精度到位，而目前高精度的机械传动几乎都掌握在日本和德国制造商手中。垄断。在终端安装传感器（编码器）是避免这种垄断的一种方法。

在变频器控制系统中，由于不需要电机换向信号，编码器可以直接安装在运动终端上，也就是低速端。

我们有两个概念，一个是伺服系统，另一个是伺服电机，这两个概念是不一样的。伺服电机是一种特殊的执行机构。它的电机驱动设计从一开始就是位置、速度、转矩的闭环控制，但作为执行器的一部分，电机并不能代表整个伺服系统。

闭环控制可以称为伺服系统吗？不是，而是在空间（位置）精度和时间响应上实现快速控制和精度保证。但是，跟踪的“紧度”与定位的准确性有关，总会有一定的偏差。这也是伺服系统的特点之一。真 正的伺服就是要消除这种偏差对控制结果的影响。