Mehrere Einbaulagen des Gebers in der Bewegungssteuerung

Der Encoder am Ende des Motors gibt zuerst Signale an den Motortreiber zurück.

Der Encoder am Ende des Motors mit variabler Frequenz liefert eine Drehzahlregelung an den Umrichter.

Der Encoder am Ende des Servomotors liefert eine Positionsrückmeldung mit geschlossenem Regelkreis an den Servoantrieb. Der Vorteil der Installation eines Encoders am Ende eines Motors mit variabler Frequenz besteht darin, dass er direkt die dynamische Leistung der Motordrehzahl als geschlossener Regelkreis für die Regelung der Antriebsdrehzahl und die Vektorregelung des Phasenfrequenz- und aktuellen Drehmomentbeschleunigungsmotors widerspiegelt.

Der Encoder am Ende des Motors mit variabler Frequenz ist der Drehzahlregelkreis der Frequenzumrichter-Drehzahlregelung. Wenn der Wechselrichter keine PG-Karte hat, handelt es sich nur um einen geschlossenen Regelkreis, und der Positionskreis des oberen Computers (SPS usw.) hängt von der Drehzahl auf der Zeitachse ab. Komplett.

Wenn die PG-Karte der Positionssteuerkarte zum Umrichter hinzugefügt wird, kann die Regelung der Motorposition direkt am Umrichter realisiert werden. Motoren mit variabler Frequenz sind jedoch auf ein mechanisches Getriebe angewiesen, um die Lastseite anzutreiben. Diese Art der Motorposition mit geschlossenem Regelkreis spiegelt sich nur im Positionswert wider, wenn sich der Motor mit hoher Drehzahl dreht, nicht in der tatsächlichen Position des Lastendes mit niedriger Drehzahl, nachdem das Getriebe abgebremst wurde. Diese Position mit geschlossenem Regelkreis wird als halbgeschlossener Regelkreis bezeichnet. Aufgrund der Verwendung einer Motorverzögerungsübertragungsvorrichtung mit variabler Frequenz ist dieser Fehler im geschlossenen Regelkreis relativ groß.

Daher basiert der Endcodierer des Motors mit variabler Frequenz (einschließlich des asynchronen Servomotors mit Servofunktion) im Wesentlichen auf dem Drehzahlregelkreis und dem Inkrementalgeber.

Encoder am Servomotor: Servo ist ein geschlossener Regelkreis. Das Design des Servomotors ist ein geschlossener Kreislauf aus Position, Drehzahl und aktuellem Drehmoment. Der Encoder gibt die Position des Motorrotors synchron zurück und unterscheidet sie mit der Drehzahlschleife auf der Zeitachse. Unabhängig davon, ob die Strategie zur Steuerung der Drehzahlschleifenpriorität oder der Positionsschleifenpriorität angewendet wird, ist die ursprüngliche Informationsrückmeldung vom Codierer zum Servoregler die Positionsschleife.

Diese Art von geschlossenem Regelkreis ist ein geschlossener Regelkreis für den Motor. Er spiegelt die Drehzahl und Phase des Motors in Bezug auf die Drehzahl wider. Es ist hilfreich, wenn das Getriebe das Getriebe schnell an die Rückmeldung anpasst, die Endlagensteuerung jedoch nach dem Getriebe halb geschlossen ist. Das mechanische Getriebe Ist losgelöst:

1 Die Unsicherheit des mehrstufigen mechanischen Übertragungsspaltfehlers und die Unsicherheit der Übertragungselastizität, die durch Laständerungen verursacht wird;

2 Das Debuggen und Einlaufen des mechanischen Abriebs des Getriebes ist lang und es gibt keine Rückmeldung über die mechanischen Schäden, die am Getriebe auftreten können, was zu unsicherer Sicherheit führt. Aufgrund des unvermeidlichen Positionierungsfehlers aufgrund der oben genannten Unsicherheit ist das Parameter-Debugging während des Debugging-Prozesses unsicher, und das technische Personal muss die Parameter nach dem Testvorgang erneut anpassen, was die Arbeitskosten des Debugging erheblich erhöht.

drei. Die Ursprungsposition geht verloren. Gegenwärtig sind die meisten Heckmotoren des Servomotors Inkrementalgeber oder Absolutwertgeber mit einer Windung. Mechanische absolute Multi-Turn-Encoder sind groß und haben einen Drehzahlbereich von 4096 Umdrehungen, was für tatsächliche Motoren oft nicht ausreicht. Drehzahl. Gegenwärtig wird der mechanische Mehrdrehzahlgeber mit absolutem Wert selten direkt am Heck des Servomotors installiert. Gegenwärtig ist der Inkrementalgeber am Ende des Servomotors auf die Hinzufügung eines Ursprungsschalters am mechanischen Ende angewiesen, und der Absolutwertgeber mit einer Windung ist auf einen Zähler mit mehreren Windungen angewiesen, um den akkumulierten Wert zu speichern, und verwendet verschiedene Methoden zum Speichern von Daten nach einem Stromausfall. Dies schließt Wiegand-Spulen ein, die Batterien, Superkondensatoren oder schwachen selbst erzeugten Strom verwenden. Tatsächlich sind dies jedoch keine echten absoluten Multi-Turn-Codes. Sobald sie während des Zählens der akkumulierten Windungen gestört sind oder wenn nach einem Stromausfall ein schwacher Betrieb mit geringer Leistung festgestellt wird, werden sie bei der Überwachung der Änderung der Windungen (Betrieb mit geringer Leistung des Encoders ausgeschaltet) gestört, wenn das Signal sehr schwach ist , Die Wahrscheinlichkeit einer Störung steigt). Einmal gestört, wird die Anzahl der Umdrehungen falsch addiert und es ist unmöglich zu beurteilen. Dies führt zu einem Ursprungsverlustfehler. Daher verliert die Verwendung eines Single-Turn-Absolutwerts als Multi-Turn-Encoder die Bedeutung von „Absolutwert“, da immer noch die Möglichkeit besteht, den Ursprung zu verlieren. Im Vergleich zum Inkrementalgeber ist die Wahrscheinlichkeit, den Ursprung zu verlieren, jedoch stark verringert.