运动控制中编码器的几种安装位置

电机端部的编码器首先向电机驱动器反馈信号。

变频电机末端的编码器向变频器提供速度闭环反馈。

伺服电机末端的编码器向伺服驱动器提供闭环位置反馈。在变频电机端部安装编码器的好处是它直接反映了电机转速的动态性能，作为相频、电流转矩加速电机驱动的速度调节和矢量控制的闭环。

变频电机末端的编码器是变频器调速的速度闭环。如果变频器没有PG卡，则它只是调速的闭环，上位机（PLC等）的位置环取决于时间轴上的速度。完整的。

如果将位置控制卡的PG卡加到变频器上，就可以直接在变频器上实现电机位置的闭环控制。然而，变频电机依靠机械传动来驱动负载端。这种闭环电机位置只反映在电机高速旋转时的位置值上，而不是变速器减速后低速负载端的实际位置。这种闭环位置称为半闭环。由于采用变频电机减速传动装置，这种闭环误差较大。

因此，变频电机（包括具有伺服功能的异步伺服电机）末端编码器基本上是以速度闭环为主，增量式编码器为主。

伺服电机上的编码器：伺服是一个自然位置闭环。伺服电机的设计是一个位置、速度和电流转矩的闭环。编码器同步反馈电机转子的位置，并将其与时间轴上的速度环进行微分。因此，无论是采用速度环优先还是位置环优先的控制策略，编码器反馈给伺服控制器的原始信息都是位置环。

这种闭环是针对电动机的闭环，它真实地反映了电动机在转速上的转速和相位，有利于传动装置根据反馈迅速调节传动装置，但传动装置后的终端位置控制是半封闭的，机械传动装置是分离的：

1多级机械传动间隙误差的不确定性、负载变化带来的传动“弹性”的不确定性；

2变速器机械磨损调试、磨合周期长，对变速器可能发生的机械损伤没有反馈，造成的安 全性不确定。由于上述不确定性不可避免的定位误差，调试过程中的参数调试具有不确定性，需要对试运行后技术人员再次调整参数进行修正，这大大增加了调试的人工成本。

三。原点位置丢失。目前，伺服电机尾部编码器大多为增量式编码器或单圈绝 对编码器。机械绝 对多转编码器尺寸大，范围为4096转，这往往是不够的实际电机。转数。目前，绝 对值机械式多圈编码器很少直接安装在伺服电机的尾部。目前伺服电机尾部的增量式编码器依靠在机械端增加原点开关，单圈绝 对式编码器依靠多匝计数器来保存累计值，断电后采用多种方法保存数据。这包括使用电池、超 级电容器或微弱自生电的Wiegand线圈。但事实上，这些不是真 正的多圈绝 对值代码。一旦它们在累计圈数计数过程中受到干扰，或在断电后监测到弱低功率运行时，它们会在监测圈数变化时受到干扰（编码器断电低功率运行），当信号非常微弱时，受到干扰的概率增加）。一旦受到干扰，转数加错，就无法判断。这将导致原点丢失错误。因此，使用单圈绝 对值作为多圈编码器失去了“绝 对值”的含义，因为仍然存在丢失原点的可能性。只是与增量编码器相比，丢失原点的概率大大降低。